Il termine deriva dal latino praesaepe, cioè greppia, mangiatoia. Un'altra ipotesi fa nascere il termine da praesepire cioè recingere.
La tradizione di allestire il presepe ebbe origine all'epoca di San Francesco d'Assisi che nel 1223 realizzò a Greccio la prima rappresentazione della Natività.
Dato che a quell'epoca la rappresentazione dei drammi sacri era vietata, San Francesco fece celebrare una messa in una grotta, portando una mangiatoia con accanto un asino e un bue.
Fu il primo presepe vivente.
Il primo presepe con le statue risale invece al 1283 ed è opera di Arnolfo di Cambio. L’opera scultorea è costituita da quattro gruppi marmorei rappresentanti la Vergine e il Bambino, San Giuseppe e i Re Magi, l’asino e il bue.
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